• 【飞控开发高级教程7】开源编队无人机-编队飞行
• COCOFLY教程——疯壳·无人机·系列编队飞行图1一、编队飞行COCOFLY支持编队飞行，编队飞行需要依托编队的图形码地图以及COCOFLY上位机来实现。具体步骤如下表所示。表1（1）准备图形码地图：图形码地图按照需要严格按照以下图示的顺序位置摆放；图2这些图码都会提供在资料包里，即“软件工具”下方的“OPENMV相关”内，并且且已经标好了对应的数字序号，如下图所示。图3也就是说图形码0摆放在0的位置，图形码1摆放在1的位置，依次类推，两两之间的间隔以50cm左右最佳。具体的图形码的地图大小可以灵活变通，不一定要全部400个都用上，可以根据实际的应用调节大小，比如可以摆放6*6的图形码，这...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源 编队 无人机 编队飞行 飞控开发 教程 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-26 11:46:00

• 【飞控开发基础教程10】开源编队无人机-PID基础原理
• COCOFLY教程——疯壳·无人机·系列PID基础原理图1一、PID简介PID控制是自动控制系统中最常用的一种控制手段，它的诞生主要是为了解决自动控制系统的快、稳、准的问题。PID控制中的P指的是Proportion（比例），即对输入的偏差乘以一个系数；I指的是Integral（积分），即对输入偏差进行积分运算；而D指的是Derivative（微分），即对输入偏差进行微分运算。通过比例、积分、微分结合适当的反馈就可以形成一套稳定的闭环调节系统。如下图所示为COCOFLY的PID控制器的结构图。图2其中期望角度（高度）由遥控器提供，角度环（高度环）以及角速度环（高速度环）由PID代码处理，ST...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源 编队 无人机 PID 基础原理 飞控开发 教程 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-22 11:27:00

• 【飞控开发基础教程9】开源编队无人机-PWM（电机控制）
• COCOFLY教程——疯壳·无人机·系列PWM（电机控制）图1一、PWM简介脉冲宽度调制(PWM)，是英文“PulseWidthModulation”的缩写，简称脉宽调制，是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术，广泛应用在从测量、通信到功率控制与变换的许多领域中。PWM在生活中非常的常见，小到呼吸灯的闪烁，达到航天飞船都会应用到PWM技术。PWM的波形如下图所示。图2二、占空比简介占空比是脉冲宽度调制技术中常用专业术语，占空比是指在一个时钟脉冲周期（T）内，高电平（t1）的时间占总周期时间的比值，即占空比（duty）=t1/T*100%如下图所示是一系列典型的脉冲波...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源 编队 无人机 飞控开发 教程 PWM 电机控制 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-19 16:43:00

• 【飞控开发基础教程7】开源编队无人机-SPI（气压计数据获取）
• COCOFLY教程——疯壳·无人机·系列SPI（气压计数据获取）图1一、SPL06简介SPL06是歌尔公司最新推出新款气压传感器，最新推出新款气压传感器SPL06-001，歌尔是全球领先的MEMS厂家，SPL06利用歌尔多年积累的MEMS开发技术，通过搭载高精度的检测用MEMS(MicroElectroMechanicalSystems)即微机电系统和低功耗的集成电路，实现了业界最高级别别的精度±5cm，SPL06是一种具有高精度和低电流消耗的小型化的数字式气压传感器，兼具压力和温度测量两种特点。压力传感器元件基于电容传感器原理，保证温度变化过程中的高精度测量。小型封装结构适合移动应用和可穿...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源 编队 无人机 SPI 气压计数据获取 飞控开发基础 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-19 11:45:00

• 【飞控开发基础教程6】开源编队无人机-SPI（六轴传感器数据获取）
• COCOFLY教程——疯壳·无人机·系列SPI（六轴传感器数据获取）图1一、ICM20602简介六轴传感器在当今智能穿戴和定位导航产品中被广泛应用，而六轴传感器中做的最好的要属InvenSense公司的产品了，ICM20602便是其推出的优秀六轴传感器之一。ICM20602集成3轴加速度计和3轴陀螺仪，其中陀螺仪量程范围可以选择+/-250dps，+/-500dps，+/-1000dps和+/-2000dps这四种，而加速度计量程范围可选择+/-2g，+/-4g，+/-8g和+/-16g四种。ICM20602支持高达400KHz的I2C以及高达10MHz的SPI，具有较高的接口兼容性。ICM...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源 编队 无人机 SPI 六轴传感器 数据获取 飞控开发 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-18 16:42:00

• 【飞控开发基础教程5】开源编队无人机-串口（视觉数据获取）
• COCOFLY教程——疯壳·无人机·系列串口（视觉数据获取）图1一、OPENMV模组简介OPENMV是一个开源、低成本、功能强大的机器视觉模块。以STM32F767为核心，集成了OV7725摄像头芯片，在小巧的硬件模块上，用C语言高效地实现了核心机器视觉算法，提供Python编程接口。开发者、电子发烧友以及智能设备开发商都可以用Python语言使用OPENMV提供的机器视觉功能，为自己的产品和发明增加有特色的竞争力。OPENMV上的机器视觉算法包括寻找色块、眼球跟踪、边缘检测、标志跟踪等。可以用来实现非法入侵检测、产品的残次品筛选、跟踪固定的标记物等。使用者仅需要写一些简单的Python代码...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源 编队 无人机 串口 视觉数据获取 飞控开发基础 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-18 15:10:00

• 【飞控开发基础教程4】开源编队无人机-串口（光流数据获取）
• COCOFLY教程——疯壳·无人机·系列串口（光流数据获取）图1一、光流模块简介光流（opticalflow）是指的是空间运动物体在观察成像平面上的像素运动的瞬时速度。光流法是利用图像序列中像素在时间域上的变化以及相邻帧之间的相关性来找到上一帧跟当前帧之间存在的对应关系，从而计算出相邻帧之间物体的运动信息的一种方法。通常将二维图像平面特定坐标点上的灰度瞬时变化率定义为光流矢量。一般而言，光流是由于场景中前景目标本身的移动、相机的运动，或者两者的共同运动所产生的。当人的眼睛观察运动物体时，物体的景象在人眼的视网膜上形成一系列连续变化的图像，这一系列连续变化的信息不断“流过”视网膜（即图像平面）...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源 编队 无人机 串口 光流数据获取 飞控开发基础 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-18 11:48:00

• 【飞控开发基础教程3】开源编队无人机-串口（基础收发）
• COCOFLY教程——疯壳·无人机·系列串口（基础收发）图1一、串口简介在嵌入式开发领域讲的串口通常指的是UART，UART即为通用异步收发传输器（UniversalAsynchronousReceiver/Transmitter)。是一种通用串行数据总线，用于异步通信。该总线双向通信，可以实现全双工传输和接收。UART常常用于两个单片机之间进行数据传输，如下图所示。图2其通信过程如下图所示。图3STM32F103提供了3路串口，支持同步单线通信和半双工单线通信、支持LIN、支持调制解调器操作、智能卡协议和IrDASIRENDEC规范、具有DMA等。可配置为串口的引脚是有限制的，所以在设计硬...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源 编队 无人机 串口 基础收发 飞控开发基础 教程 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-17 16:30:00

• 【飞控开发基础教程2】开源编队无人机-定时器（LED航情灯、指示灯闪烁）
• COCOFLY教程——疯壳·无人机·系列定时器（LED航情灯、指示灯闪烁）图1一、定时器简介定时器具有定时功能，类似于生活中的“闹钟”，可以用定时器产生精确的定时时间，用来延时或者处理一些实时事件。STM32系列的定时器分为基本定时器、通用定时器、高级控制定时器。后者包括前者的全部功能。通常地，STM32高级定时器是TIM1、TIM8，通用定时器是TIM2、TIM3、TIM4、TIM5，基本定时器是TIM6、TIM7。而飞控的主核心STM32F103CBT6则有4路16位定时器分别是高级定时器TIM1、通用定时器TIM2、TIM3以及TIM4。二、定时器寄存器STM32F103定时器相关的寄...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源 编队 无人机 定时器 飞控开发基础 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-17 14:38:00

• 【飞控开发基础教程1】开源编队无人机-GPIO（LED航情灯、信号灯控制）
• COCOFLY教程——疯壳·无人机系列GPIO（LED航情灯、信号灯控制）图1一、LED1.1LED简介LED（LightEmittingDiode）即为发光二极管的缩写。LED是一种在生活中非常常见的照明发光器件。LED的在我们生活中形态种类非常的多，如下图所示。图2图3尽管LED在我们生活中形态非常地多，但这所有的LED在电路里均使用如下图所示的符号来表示。图41.2LED发光原理LED最重要的一个发光结构就是灯内如绿豆大小般的灯珠。虽然它的体积很小，但它却内有乾坤，如下图所示为LED内部构造。图5这个结构极其复杂，一共分为好几层：最上层叫做P型半导体层、中间层为发光层、最下层叫做N型半...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源，编队，无人机，GPIO，飞控开发基础教程 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-17 11:24:00